zed相机使用

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zed立体相机+pyhon+opencv

zed相机网上资料都是关于安装的教程，后续的一些使用介绍的不是很多，
因为官方文档已经介绍的很详细，这里介绍一下自己的学习过程，以备查阅，如有错误，敬请指正。
这时官方文档，所有的信息都是根据这儿得来的。
https://www.stereolabs.com/

安装

因为zed相机属于UVC（USB video device class ）设备，索引可以用作双目摄像头直接用于计算机或者嵌入式平台，和普通的双目摄像头应该没什么区别。
但是如果要使用其SDK，就需要cuda环境。一开始不知道，打算用在台式机（Intel HD Graphics 4600集成显卡）上，后来发现需要NVIDIA。只好转用我的T470（总算能干点活了）。按照这个教程下来，基本没问题。
https://blog.csdn.net/weixin_42132223/article/details/81840520

使用

安装后在程序里面搜索zed,会发现多出几个应用。可以都打开看看（别忘了把zed相机插上）。其中zed viewer就是拍摄的图像，左下角可以看到可以录视频照相。但录的视频是SVO格式的。里面包含了很多信息。包括深度，点云什么的，所以会非常大。depth viewer可以看深度图像和点云。ZED calibratiuon是做标定的很方便，不用自己搞棋盘，直接拿摄像头去怼显示前上的该应用给的棋盘就行，这里建议用大一点的显示器。先看一下教程不是很难。还有一个ZEDFu我没用到。

以上的这些应用只能让我们看到ZED的一些功能。用来做开发，自然少不了SDK.花一个小时把这个文档大概看一些。基本上就可以上手开发了。
https://www.stereolabs.com/docs/getting-started/

方便参考的一些点

zed相机比较方便的一个点是，做实时分析的时候不用随时都要插着摄像头，可以先录制好获得svo文件，然后用grab()函数直接得到的就是矫正后的图像，当然也可以参考给的opnecv例程进行图像，视频还有点云文件的保存。

因为我要识别网球。很小，距离也很远。一开始打算用点云去做，滤波后提取满足条件的聚类。但PCL库没接触过。后来看到这篇文章
https://support.stereolabs.com/hc/en-us/articles/360011977594-Can-I-get-the-3D-position-of-a-Custom-Object-a-Ball-or-a-Small-Object-
我在深度图中也看不到飞行的网球，zed开发人员也不建议直接用从深度图中去找。深度图是立体矫正匹配后得到的。于是我直接从矫正后的图像中去找两个球的对应点，得到视差。最后计算出三维坐标值。

zed录像保存为svo文件的问题

因为我需要的帧率比较高，而且在关键时刻需要稳定，但是得到的svo文件打开时（需要SDK），发现帧率一直在变化，而且某些帧率变得很低，不太清楚为什么。一下是我录制是的代码。

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import pyzed.sl as sl

# Create a ZEDCamera object
zed = sl.Camera()

# Create a InitParameters object and set configuration parameters
init_params = sl.InitParameters()
init_params.camera_resolution = sl.RESOLUTION.RESOLUTION_HD720  #分辨率设置
init_params.camera_fps = 60                                     #帧率设置

err = zed.open(init_params)
if err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
    exit(1)

runtime_parameters = sl.RuntimeParameters()
runtime_parameters.sensing_mode = sl.SENSING_MODE.SENSING_MODE_STANDARD  # Use STANDARD sensing mode
# Enable recording with the filename specified in argument
err = zed.enable_recording('video_frame_test.svo', sl.SVO_COMPRESSION_MODE.SVO_COMPRESSION_MODE_LOSSLESS)
image_zed = sl.Mat(zed.get_resolution().width, zed.get_resolution().height, sl.MAT_TYPE.MAT_TYPE_8U_C4)
point_cloud = sl.Mat()

print('SVO is Recording')
n=200
pretimestamp=0
dif_time =[]
while n>0:
    if zed.grab(runtime_parameters) == sl.ERROR_CODE.SUCCESS :
        # Each new frame is added to the SVO file
        zed.record()
        zed.retrieve_image(image_zed, sl.VIEW.VIEW_LEFT)
        timestamp = zed.get_timestamp(sl.TIME_REFERENCE.TIME_REFERENCE_CURRENT)  # Get the timestamp at the time the image was captured
        diftimestamp = timestamp - pretimestamp#时间戳之差
        pretimestamp = timestamp#上一帧时间戳
        #n = n-1
        print(diftimestamp)
        dif_time.append(diftimestamp)#保存于一个列表
        #print(n)
#    else:
#         key =cv2.waitKey(1)
#         print('jump.')


# Disable recording
zed.disable_recording()
zed.close()

这里要实名表扬zed的技术支持。发送了询问邮件很快就得到了恢复。最终找到了问题所在。
因为我在thinkpad T470P上使用的该摄像头。技术支持说可能是因为GeForce 940MX不支持在最大帧率下工作。后来我进行了一些实验。发现在720P下，设置为15帧和30帧基本上不会有掉帧。但在60帧时就比较严重。所以我猜想可能是因为这个问题。另外，在720p时，即使调用SDK也不能设置任意帧数，好像只有，15，30，60三个选项。