开机联网

准备工作

1.Ultra96_v2电源（与PYNQ -Z2不同，U96的板子必须得用电源供电，而且买的开发板是不带电源的。其电源接口为4.8mm而不是5.5m这里我们买了一个12v 2A d的电源和一个5.5x2.1母转4.8x1.7的转接线）

2.MicroSD卡，官网下载镜像文件并用Win32Diskmager写入。（板子包装带有读卡器和SD卡）

3.usb线

进入系统

按照官方教程进入之后开机之后，可以直接访问192.168.3.1进入jupyter notebook.

1.通过jupyter notebook下common/wifi.ipynb文件可进行联网

2.通过jupyter notebook 右上角新建terminal 可直接进入操作系统terminal

这里也可以通过串口访问terminal，官方给出putty教程，这里介绍使用x-shell访问

（1）在插入USB的情况下，访问计算机设备管理器查看端口号

（2）打开x-shell新建连接，给新的连接任意命名，并选择SERIAL协议（默认为SSH）

（3）在SERIAL下，修改端口号为（1）中端口号，波特率为115200,最后点击连接，即可进入。

进入之后，会看到提示为Ubuntu18

第二种访问方式

上面提到可直接通过USB 登入192.168.3.1访问jupyter并联网。这里也可以通过串口访问系统后。利用linux命令联网（自行百度），用ifconfig命令查询U96的IP。然后通过该IP访问Jupyter(要求计算机和U96在同一局域网)

访问系统文件

开发板开启后，会开启Samba文件共享服务。这时只需在windows资源管理器中访问以下链接即可（注意在是在USB线连接的情况下）,打开后即可和计算机交换文件。

1	\\192.168.3.1\xilinx

我的系统是win10，发现不能直接访问，访问提示不存在。因此，应该是计算机的文件共享服务未启用。这时按照这个网站操作即可https://jingyan.baidu.com/article/2a138328d7b94c074a134f27.html
这里将简述操作步骤
（1）win+R 打开运行搜索框
（2）输入 gpedit.msc 后，确定
（3）在本地组策略编辑器对话框中，依次单击“计算机配置”“管理模板”“网络”。
（4）单击“lanman工作站”。
（5）双击“启用不安全的来宾登录”，单击“已启用”，单击“确定”即可。
这时发现就可以访问了

安装ROS

因为U96采用的是Ubuntu18，因此这里注意ROS kinetic版本是不支持直接安装的。所以这里选择支持Ubuntu18的ROS Melodic版本。刚开始直接使用官方给出的源，一直显示IP not found的问题，于是按照这个网站的源进行操作

https://www.antongvozdev.com/portfolio/ros-installation/

首先terminal（用jupyter 或者x-shell打开都可）输入

1	export ROS_OS_OVERRIDE=ubuntu:bionic

接着输入，和官方给出的源相比用 bionic 替换了$(lsb_release -sc)

1	sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

然后按照官方教程添加密钥，

1	sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新源

1	sudo apt update

安装(注意这里是ROS Melodic)，比较耗时，我用了一个多小时

1	sudo apt install ros-melodic-desktop-full

初始化rosdep（此步骤可能会遇到问题参考https://www.jianshu.com/p/bdbfbac69114 ）

1 2	sudo rosdep init rosdep update

设置环境变量(加入bashrc文件，使得所有的terminal都生效)

1 2	echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

安装rosinsatall

1	sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装完成

注：我在初始化rosdep步骤，产生的问题为

sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方法为打开该网站，其为文本内容

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

将该文本复制到 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文本文件中，若rosdep update报错，执行

1 2	sudo apt-get update sudo apt-get install python-rosdep

还不清楚为什么只安装python-rosdep，后续会测试一下能不能编译c++包

ROS使用常见问题

安装后，按照ros wiki的教程创建工作空间和功能报即可。过程中遇到的一些问题在这里总结

1.创建功能包后，如何把win10中编辑的源文件（.py/.cpp）拷入功能包中?

答：可通过直接访问windows 资源管理器按照上面提出的方法，访问

1	\\192.168.3.1\xilinx

即可，但是会发现文件夹为只读，不能直接拷入，使用以下命令修改文件夹权限

1	chmod -R 777 catkin_ws #改变该工作空间的权限

2.运行功能包时出现：/usr/bin/env: ‘python\r’: No such file or directory问题？

这是由于window和linux的编码方式引起的，这里采用一个dos2unix包的小工具修改文件编码即可。

参考： https://blog.csdn.net/NiYintang/article/details/86124338

1 2	sudo apt-get install dos2unix dos2unix <filename

桌面环境安装

在jupyter的terminal中打开时，发现有vncserver时提示如下错误

1	vncserver: The HOME environment variable is not set.

于是用x-shell连接，发现能够使用了

http://www.scutmath.com/ubuntu_vnc.html

按照这个教程，安装到最后，桌面访问一直是灰色的，搞不清什么原因

试了gnome 和xfce，改了好多次xstartup文件（可通过win10资源管理器直接打开.vnc文件夹修改），一直未能成功，后面有时间再接着研究